GALAKSİ MÜHENDİSLİK
AGV Araçlarının avantajları
- Maliyetleri düşürür.
- İnsani hataları ortadan kaldırır.
- İşyerini daha güvenli hale getirir.
- Sabit hatlardan daha esnektir.
- Üretim hattının verimliliğini ve hassasiyetini arttırır.
- Maliyetleri düşürür.
- İnsani hataları ortadan kaldırır.
- İşyerini daha güvenli hale getirir.
- Sabit hatlardan daha esnektir.
- Üretim hattının verimliliğini arttırır.
AGV (Automated Guided Vehicle); insan yönlendirmesi olmaksızın merkezi bir kontrol ünitesi tarafından kontrol edilen, istenen malzemelerin önceden belirlenen istasyonlar arasında taşınmasını sağlayan otomatik araçlardır.
Malzeme taşıma sistemlerinden biri olan AGV araçlarının amacı doğru malzemeyi istenen yere uygun zamanda ve minimum masrafla güvenli bir şekilde taşınmasıdır. Herhangi bir kablo döşenmesi olmadığı için rota değişimi veya yeni rota belirlenmesi durumu sıfır maliyet ile gerçekleştirilebilir. Aynı zamanda hareket ettikleri yolları herhangi bir araç veya insan da kullanabileceği için malzeme taşıma için ayrılmış alan minimuma indirgenmiş olacaktır.
Günümüzde üretim yoğunluğunun fazla olduğu fabrikalarda çekme, itme, kaldırma, bırakma, taşıma, gibi işlemler için insansız araçlara rol verilmesi oldukça yaygın hale gelmiştir.
Otomatik taşıma sistemlerinin avantajları arasında sayabileceğimiz başlıca maddeler şu şekildedir:
• Çalışan sayısında ortaya çıkacak olan düşüş ile maliyet düşürülmüş olur.
• Taşıma ve depo içerisindeki planlamanın istenene daha yakın şekilde yapılmasına yol açar.
• Ürünlerin aktarılmasında kullanılan alan için ekstra bir yer ayrılmasına gerek kalmadan forklift yada operatör yolu kullanılabilir.
• 7/24 çalışabilirler.
Otomotiv sektörü, Beyaz-Eşya sektörü gibi üretim yoğunluğunun yüksek oranda olduğu fabrikalarda son yıllarda yoğun şekilde rastladığımız AGV araçların üretiminde birçok farklı teknoloji ve tasarım kullanımı söz konusudur. Ancak en basitinden en kapsamlısına, çizgi izleyeninden anlık haritalanma yapana kadar bütün insansız araçlarda güvenlik önemli bir yer almaktadır.
Fabrika içerisinde insan yoğunluğu olan alanlarda, araçların insanlar ya da diğer araçlarla kesişebileceği noktalar olduğunda AGV araçlarında güvenlik için kullanılan ekipmanlar arasında birinci olarak alan tarayıcı sensörler kullanılmaktadır.
Ayrıca güvenlik ekipmanları emniyetli tamponlar ile tamamlanmaktadır.
Infrared led yada lazer kaynak ile alan tarayıcının özelliğine göre belli açı ve ayarlanabilir mesafede tarama gerçekleştirildikten sonra taranan alandaki cisimlerin algılanarak istenen eylemin gerçekleşmesini sağlayan sensörlerdir.
Engel algılama, haritalandırma gibi farklı uygulamalar için farklı çalışma prensibine sahip olan ve farklı özellikte alan tarayıcı çeşitleri mevcuttur.
Yazımız AGV araçları ile ilgili olduğu için AGV araçlarında kullanılan alan tarayıcılar ile devam edeceğiz. Alan tarayıcılar AGV araçlarında yada robotlarda göz olarak değerlendirilebilir. Tarayıcılar sayesinde çevredeki cisimler gözlenerek rota üzerinde cisim algılandığında aracın yavaşlaması, yön değiştirmesi, yada durdurulması şeklinde komutlar ile işlem yapılabileceği gibi haritalandırma yapılarak çevre, öğretilerek rota belirlenerek harekete devam edilebilir.
Haritalandırma yapılan 2D alan tarayıcılarda X-Y koordinat bilgisi ve hedef menziline çıkan cisimlerin bu koordinattaki mesafe ve yoğunluk bilgisi elde edilirken, 3D alan tarayıcılarda ise aynı işlem X-Y-Z koordinatları için yapılmaktadır. ROS destekli kullanılabilen Hokuyo alan tarayıcı sensörleri C, C#,C++ dillerinde kullanılabilmektedir.
Engel algılama olarak kullanılan alan tarayıcılar genellikle 3 farklı alanı aynı anda tarayabilmektedir. Alan tarayıcılar özellikleri içerisinde yar alan mesafe ve açısal taramanın ayarlanabileceği bu 3 alanı bir arayüz vasıtası ile ürünü programlayarak belirlenebilme imkanı sunmaktadır.
Emniyetli olan ve olmayan olarak ayrılan modeller kendi içlerinde farklı donanım ve özellikler ile uygulamaya ve kullanılmak istenen çevresel şartlara göre tercih edilmektedir.