GALAKSİ MÜHENDİSLİK
İhtiyacınız olabilecek her sektörde tamamen istekleriniz doğrultusunda özel tasarım makina tasarım ve imalatı yapıyoruz.
Lazer hedef navigasyonu
Navigasyon, duvarlara, direklere veya sabit makinelere yansıtıcı bant monte edilerek yapılır. AGV, dönen bir taret üzerinde bir lazer verici ve alıcı taşır . Lazer aynı sensör tarafından iletilir ve alınır. Görüş hattındaki ve menzildeki herhangi bir reflektöre olan açı ve (bazen) mesafe otomatik olarak hesaplanır. Bu bilgi, AGV'nin hafızasında saklanan reflektör yerleşim haritası ile karşılaştırılır. Bu, navigasyon sisteminin AGV'nin mevcut konumunu üçgenleştirmesini sağlar. Mevcut konum, reflektör yerleşim haritasında programlanan yolla karşılaştırılır. Direksiyon, AGV'yi yolda tutmak için buna göre ayarlanır. Ardından, sürekli güncellenen konumu kullanarak istenen bir hedefe gidebilir. Modüle Edilmiş Lazerler Modüle edilmiş lazer ışığının kullanımı, darbeli lazer sistemlerine göre daha fazla menzil ve doğruluk sağlar. Modüle edilmiş lazer ışığının sürekli bir fanını yayarak bir sistem, tarayıcı bir reflektör ile görüş hattına ulaşır ulaşmaz kesintisiz bir yansıma elde edebilir. Yansıma, her taramada her reflektörden doğru ve tutarlı bir ölçüm sağlayan reflektörün arka kenarında durur. Modüle edilmiş bir lazer kullanarak bir sistem saniyede 8 tarayıcı devrinde ~ 0.1 mrad (0.006°) açısal çözünürlüğe ulaşabilir [ alıntı gerekli ] . Darbeli Lazerler Tipik bir darbeli lazer tarayıcı, saniyede 8 tarayıcı devrinde olası maksimum ~ 3.5 mrad (0,2°) çözünürlük sağlayan 14,400 Hz hızında darbeli lazer ışığı yayar [ kaynak belirtilmeli ] . Çalışılabilir bir navigasyon elde etmek için, reflektörün merkezini belirlemek için okumalar, yansıyan lazer ışığının yoğunluğuna dayalı olarak enterpole edilmelidir.
Bir AGV kılavuzunun başka bir biçimi, eylemsiz navigasyondur . Ataletsel yönlendirme ile bir bilgisayar kontrol sistemi, araçlara görevleri yönlendirir ve atar. Transponderler iş yerinin zeminine gömülüdür. AGV, aracın rotada olduğunu doğrulamak için bu transponderleri kullanır. Bir jiroskop, AGV’yi yolunda tutmak için aracın yönündeki en ufak bir değişikliği algılayabilir ve düzeltebilir. Atalet yöntemi için hata payı ±1 inçtir.
Atalet, dar koridorlar veya aşırı sıcaklıklar dahil hemen hemen her ortamda çalışabilir. Ataletsel navigasyon, aracın okuyabileceği ve takip edebileceği tesisin zeminine gömülü mıknatısların kullanımını içerebilir.
Çalışma alanını güçlendirmeden navigasyona Doğal Özellikler veya Doğal Hedefleme Navigasyonu denir. Bir yöntem, nerede olduğunu anlamak için bir lazer mesafe bulucu gibi bir veya daha fazla mesafe bulma sensörünün yanı sıra jiroskoplar veya Monte-Carlo/Markov yerelleştirme teknikleriyle atalet ölçüm birimlerini kullanır, çünkü dinamik olarak kendisine en kısa izin verilen yolu planlar. hedef. Bu tür sistemlerin avantajı, herhangi bir yere talep üzerine teslimat için oldukça esnek olmalarıdır. AGV’ler arızalı cihazın etrafındaki yolları planlayabildiklerinden, tüm üretim işlemini aksatmadan arızanın üstesinden gelebilirler. Ayrıca, fabrika için daha az hizmet dışı kalma süresi ile kurulumu hızlıdır.
Görüntü Güdümlü AGV’ler, ortamda veya altyapıda herhangi bir değişiklik yapılmadan kurulabilir. Güzergah boyunca özellikleri kaydetmek için kameralar kullanarak çalışırlar ve AGV’nin gezinmek için kaydedilen özellikleri kullanarak rotayı tekrar oynatmasına izin verir. Vision-Guided AGV’ler, olasılıksal hacimsel algılamanın bir uygulaması olan Evidence Grid teknolojisini kullanır ve ilk olarak Dr. Hans Moravec tarafından icat edilmiş ve geliştirilmiştir.Carnegie Mellon Üniversitesi’nde. Evidence Grid teknolojisi, sensörlerin performansındaki ve ortamdaki belirsizliği telafi etmek için uzaydaki her nokta için doluluk olasılıklarını kullanır. Birincil navigasyon sensörleri, özel olarak tasarlanmış stereo kameralardır. Görüş güdümlü AGV, 360 derecelik görüntüler kullanır ve görüş güdümlü AGV’lerin insan yardımı olmadan veya özel özellikler, yer işaretleri veya konumlandırma sistemleri eklemeden eğitimli bir rota izlemesine olanak tanıyan bir 3D harita oluşturur